개발 블로그를 다시 시작하며...

spearoad15@gmail.com (Sangyeop Nam) — Sun, 03 Nov 2024 18:18:14 +0900

블로그 다시 시작하기

블로그를 쓰게 된 계기와 앞으로의 방향성

spearoad15@gmail.com (Sangyeop Nam) — Wed, 28 Feb 2024 21:06:14 +0900

내 첫번째 블로그 포스팅

임베디드 리눅스에서 커널 시스템 콜과 디바이스 트리 동작원리 이해하기

spearoad15@gmail.com (Sangyeop Nam) — Thu, 26 Mar 2026 08:59:46 +0900

임베디드 리눅스가 커널 시스템 콜과 디바이스 트리를 사용해서 어떻게 사용자 요청을 지원하는지 알아보겠습니다.

Context Switch 중 Bus Fault 발생 원인 분석(STM32F429 + FreeRTOS)

spearoad15@gmail.com (Sangyeop Nam) — Wed, 11 Feb 2026 10:27:45 +0900

상황

Windows11 CubeIDE
STM32F429 + FreeRTOS 포팅
context switch(이하 문맥전환) 수업 시간에 각 태스크에서 led를 켜고, delay 시 led를 끄도록 위 코드와 같이 작성함
디버깅 시 첫번째, 두번째 문맥 전환에서는 정상 동작
세번째 문맥 전환 발생 시 Bus Fault 발생

소스 코드

void xPortPendSVHandler( void )
{
   /* This is a naked function. */
   ledoff();

   __asm volatile
   (
   "   mrs r0, psp                     \n"
   "   isb                           \n"
   "                              \n"
   "   ldr   r3, pxCurrentTCBConst         \n" /* Get the location of the current TCB. */
   "   ldr   r2, [r3]                  \n"
   "                              \n"
   "   tst r14, #0x10                  \n" /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
   "   it eq                        \n"
   "   vstmdbeq r0!, {s16-s31}            \n"
   "                              \n"
   "   stmdb r0!, {r4-r11, r14}         \n" /* Save the core registers. */
   "   str r0, [r2]                  \n" /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
   "                              \n"
   "   stmdb sp!, {r0, r3}               \n"
   "   mov r0, %0                      \n"
   "   msr basepri, r0                  \n"
   "   dsb                           \n"
   "   isb                           \n"
   "   bl vTaskSwitchContext            \n"
   "   mov r0, #0                     \n"
   "   msr basepri, r0                  \n"
   "   ldmia sp!, {r0, r3}               \n"
   "                              \n"
   "   ldr r1, [r3]                  \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
   "   ldr r0, [r1]                  \n"
   "                              \n"
   "   ldmia r0!, {r4-r11, r14}         \n" /* Pop the core registers. */
   "                              \n"
   "   tst r14, #0x10                  \n" /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers too. */
   "   it eq                        \n"
   "   vldmiaeq r0!, {s16-s31}            \n"
   "                              \n"
   "   msr psp, r0                     \n"
   "   isb                           \n"
   "                              \n"
   #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata workaround. */
      #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
   "         push { r14 }            \n"
   "         pop { pc }               \n"
      #endif
   #endif
   "                              \n"
   "   bx r14                        \n"
   "                              \n"
   "   .align 4                     \n"
   "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB   \n"
   ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)
   );
}
/*-----------------------------------------------------------*/

원인(요약)

xPortPendSVHandler()는 naked 함수로 선언되어 있음